El término «santería» fue utilizado por los españoles de manera despectiva para burlarse de la aparente excesiva devoción que mostraban a los santos los esclavos traídos de Africa. Los amos católicos no permitían que sus esclavos practicasen sus diversas creencias animistas africanas y los esclavos encontraron una forma de burlar esta prohibición haciendo creer a sus amos que se habían convertido en buenos cristianos y estaban rezando a los santos, cuando en realidad estaban siguiendo sus creencias tradicionales. Estos esclavos recibían el nombre de lucumíes, término que deriva de la palabra yoruba «lukumie», que es utilizado para nombrar a un nativo de la región del río Niger y es por ello que la santería es también llamada religión lucumí.
En Cuba tuvo lugar un proceso de sincretización de la religión yoruba con la católica dando lugar a un nuevo sistema conocido como regla de Osha o santería que se ha extendido a América Latina, Estados Unidos y Europa.
Los pilares fundamentales de la religión se basan en el culto a los ancestros muertos o eguns y en sus creencias animistas que afirman que en todo ser natural hay un espíritu. Es una religión monoteísta que reconoce un solo dios creador de todo lo existente aunque posee prácticas politeístas.
La santería tiene una jerarquía sacerdotal. Aunque se considera a la Oshá e Ifá como ramas separadas, los máximos sacerdotes de la santería o regla de Osha-Ifá son los babalawos, sacerdotes de Ifá. Luego se encontrarían los babaloshas (santeros) e iyaloshas (santeras), que tienen ahijados consagrados; los babalorishas (santeros) e iyalorishas (santeras), que no tienen ahijados; los iyawos, santeros en su primer año de consagración, y por último los aleyos, que son creyentes pero que aún no han sido consagrados.
Todos los santeros han sido iniciados mediante ritos específicos, entre ellos un ritual de purificación y posteriormente la entrega de los orishas guerreros y la coronación del santo correspondiente que será su ángel de la guarda
A finales del siglo XIX, la santería había ganado ya muchos devotos entre los pobladores españoles de las áreas caribeñas, en particular Cuba, Puerto Rico y República Dominicana. Hoy las creencias y costumbres de la santería han llegado a Nueva York y Miami, donde esta religión florece tan poderosamente como en las islas del Caribe.